Hi everyone,<br>
<br>
I have not been involved in robocup for over a year, but feel I have something to offer to this conversation.<br>
<br>
>From what I have read there are several desires of SSL teams.&nbsp; The
desire I would like to talk about is the desire to move towards more
&quot;real&quot; soccer/football games... which have much more passing and
teamwork and less individual effort.&nbsp; I would also like to address
the concern that robots should need not be re-engineered and rebuilt
(at least in the short term, for '06).<br>
<br>
I have heard two main ideas for accomplishing the goal of encouraging better team play (e.g. passing) in the SSL.<br>
1. Larger field and/or smaller robots<br>
2. Energy budget or speed limits<br>
<br>
While I am a big fan of #1, I leave it to active teams to decide
whether it is reasonable to increase the field size.&nbsp; I would like
to address #2, which can be accomplished in the short term simply using
software, and without forcing teams to redesign robots.&nbsp; There are
two possible implementations that I can think of offhand:<br>
<br>
a) Set a cap on velocities, and possibly also a cap on
accelerations.&nbsp; This should be trivial for teams to implement into
their systems.&nbsp; Teams can continue to use their existing
robots.&nbsp; A &quot;referee camera&quot; could be set up on each field, and
track robot positions vs. time.&nbsp; This camera would exist for the
purpose of measuring robot velocities and accelerations, and checking
that they remain below legal limits.&nbsp; If a robot goes to fast,
play could halt and a yellow card could be issued or whatnot.<br>
<br>
b) Simulate an energy budget.&nbsp; A &quot;referee camera&quot; would be set up
similar to proposal (a), but more complex algoritms would be used to
track how much energy each team has used.&nbsp; Consider that the
referee camera can see every robot and the ball throughout the entire
game.&nbsp; From this, it can record location history (and also
calculate velocity and acceleration histories).&nbsp; Given the mass of
the robots and the ball (teams would be required to weigh-in before
each game), the energy required to achieve these accelerations can be
calculated.&nbsp; Friction could also be taken into consideration, but
this would have to be approximated with an emperical formula (e.g.
power = 0.2 * mass * sqrt(speed)).&nbsp; Of course, a better formula
could be derived that should closely match what really happens.&nbsp;
Finally, the ball speed could be calculated and similarly related to a
power function.&nbsp; However, the camera probably wouldn't be able to
see the ball at the speed that many teams fire at.&nbsp; Rotational
accelerations can be ignored - the energy required is almost always
insignificant.<br>
<br>
I would like to suggest that (a) is a simple short term method to
accomplish what many teams are asking for.&nbsp; Proposal (b) also does
the job, but is harder to implement.&nbsp; Both of these methods place
artificial energy limits, (b) being more accurate than (a).&nbsp; In
reality, these methods are inaccurate because they do not take into
account the efficiency of a given robot design.&nbsp; However, in the
short term I think it is the right thing to do.&nbsp; In the longer
term, teams can be expected to adhere to an actual battery energy limit
(and teams will have to face the inevitability of redesigning effecient
robots).<br>
<br>
Finally, I would like to point out that energy is not strictly the
quantity of interest.&nbsp; A small, thin and agile athlete needs less
energy than a large, muscular athlete to accomplish the same
tasks.&nbsp; However, both athletes can play a full soccer game at the
same intensity because the larger athlete has the capacity to produce
much more energy (and eat a lot more before the game).&nbsp; Therefore,
one might reason that if an energy budget is implemented, the energy
storage that a given robot can have should be a function of its mass
(albeit, probably not linear).<br>
<br>
Patrick Dingle<br>
Cornell Big Red '03 '04<br>
<br>